Cẩm Giàng là một trong những huyện lâu đời nhất của tỉnh Hải Dương. Ban đầu tên của huyện vốn là Cẩm Giang, sau lại kiêng húy của Uy Nam vương Trịnh Giang nên đọc chệch âm là Cẩm Giàng.

Năm 1968, tỉnh Hải Dương sáp nhập với tỉnh Hưng Yên thành tỉnh Hải Hưng, huyện Cẩm Giàng thuộc tỉnh Hải Hưng.

Ngày 11 tháng 3 năm 1974, giải thể xã Cẩm Sơn cũ (nằm ngoài đê sông Thái Bình), địa bàn sáp nhập vào xã Thái Tân (huyện Nam Sách) và hai xã Đức Chính, Cẩm Vân (huyện Cẩm Giàng); thành lập xã Cẩm Sơn mới (nằm trong đê) trên cơ sở một phần diện tích và dân số của các xã Cẩm Hoàng, Cẩm Định, Kim Giang, Tân Trường, Thạch Lỗi.[1]

Ngày 11 tháng 3 năm 1977, huyện Cẩm Giàng sáp nhập với huyện Bình Giang thành huyện Cẩm Bình.

Ngày 6 tháng 11 năm 1996, huyện Cẩm Bình thuộc tỉnh Hải Dương vừa được tái lập.

Ngày 17 tháng 2 năm 1997, huyện Cẩm Giàng được tái lập từ huyện Cẩm Bình cũ. Khi mới tách ra, huyện Cẩm Giàng có thị trấn Cẩm Giàng và 18 xã: Cẩm Điền, Cẩm Định, Cẩm Đoài, Cẩm Đông, Cẩm Hoàng, Cẩm Hưng, Cẩm Phúc, Cẩm Sơn, Cẩm Văn, Cẩm Vũ, Cao An, Đức Chính, Kim Giang, Lai Cách, Lương Điền, Ngọc Liên, Tân Trường, Thạch Lỗi. Tuy nhiên, thị trấn Cẩm Giàng không phải là huyện lỵ huyện Cẩm Giàng, các cơ quan hành chính huyện đóng tại xã Lai Cách.

Ngày 24 tháng 9 năm 1998, thành lập thị trấn Lai Cách - thị trấn huyện lị huyện Cẩm Giàng - trên cơ sở toàn bộ diện tích tự nhiên và dân số của xã Lai Cách.

Ngày 16 tháng 10 năm 2019, Ủy ban Thường vụ Quốc hội thông qua Nghị quyết số 788/NQ-UBTVQH14 về việc sắp xếp các đơn vị hành chính cấp huyện, cấp xã thuộc tỉnh Hải Dương. Theo đó, sáp nhập xã Kim Giang vào thị trấn Cẩm Giàng và đổi tên thị trấn Cẩm Giàng thành thị trấn Cẩm Giang, hợp nhất hai xã Cẩm Định và Cẩm Sơn thành xã Định Sơn.[2]

Sau khi sắp xếp, huyện Cẩm Giàng có 2 thị trấn và 15 xã như hiện nay.